移動ロボットの行動プログラミング - 最終課題4

2012年度 情報学類 情報科学実験III

課題 「Hänsel und Gretel」

1. プログラムが起動するとフリー状態(Spur_freeコマンド)になる
2. フリー状態で、TAがロボットを手で押して移動する
3. 元の場所へ20cm以内の精度で、自律的に戻る(最短経路でも、来た道をたどってもよい)

環境

• 総合B棟10階ホール全体(エレベータホールは含まない)

条件

• スタート位置・姿勢はTAが指定する
• ロボットを手で動かす経路は、常に周囲2.5m以内にURGセンサで見える物があるとしてよい
• 課題のプログラムを実行中は、環境は変化しないものとする（近くを人が通っていない状態としてよい）
• ロボットに予め地図を持たせてはならない

ヒント(違う考え方で作ってもよい)

• フリー状態でもロボットのオドメトリは計算され続け、コマンドで取得できる
• オドメトリはずれるので、URGのデータをうまく使って補正する