Atsushi Watanabe - Autonomous Mobile Robot Control and Navigation

Papers

Journals

• [34] 渡辺 敦志, エヴァン・イアニ, ルイス・モラレス,石井 カルロス 寿憲:
  人間協調型移動ロボットによるコンクリート打音検査記録システム
  Atsushi Watanabe, Jani Even, Luis Yoichi Morales, Carlos T. Ishi:

  Robot-assisted Hammer Sounding Inspection of Infrastructures
  日本ロボット学会誌(Journal of the Robotics Society of Japan), Vol.33, No.7 pp.68-74, 2015
• [16] 渡辺 敦志, 阪東 茂, 品田 和洋, 油田 信一:
  方位検出と交差点認識を用いた道なり走行ベースの屋外自律ナビゲーション
  Atsushi Watanabe, Shigeru Bando, Kazuhiro Shinada, Shin'ichi Yuta:

  Road-following-based navigation in park and pedestrian street with finding intersection and orientation detection
  日本ロボット学会誌(Journal of the Robotics Society of Japan), Vol.30, No.3 pp.271-279, 2012

Refereed International Conference Articles

• [33] Atsushi Watanabe, Jani Even, Luis Morales, Carlos Ishi:
  Robot-assisted acoustic inspection of infrastructures - Cooperative hammer sounding inspection -
  In Proc. of The IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2015), pp. 5942-5947, September 28 - October 02, 2015, Hamburg, Germany [acceptance rate 45%]
• [32] Atsushi Watanabe, Tetsushi Ikeda, Luis Yoichi Morales, Kazuhiro Shinozawa, Takahiro Miyashita, Norihiro Hagita:
  Communicating Robotic Navigational Intentions
  In Proc. of The IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2015), pp. 5763-5769, September 28 - October 02, 2015, Hamburg, Germany [acceptance rate 45%]
• [31] Jani Even, Florent Ferreri, Atsushi Watanabe, Luis Yoichi Morales, Carlos Ishi, Norihiro Hagita:
  Audio Augmented Point Clouds for Applications in Robotics
  In Proc. of The IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2015), pp. 4846-4851, September 28 - October 02, 2015, Hamburg, Germany [acceptance rate 45%]
• [30] Raffaele Limosani, Luis Yoichi Morales, Jani Even, Florent Ferreri, Atsushi Watanabe, Filippo Cavallo, Paolo Dario, Norihiro Hagita:
  Long-Term Human Affordance Maps
  In Proc. of The IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2015), pp. 5748-5754, September 28 - October 02, 2015, Hamburg, Germany [acceptance rate 45%]
• [26] Yoichi Morales, Atsushi Watanabe, Florent Ferreri, Jani Even, Kazuhiko Shinozawa, Takahiro Miyashita, Norihiro Hagita:
  Including Human Factors for Planning Comfortable Paths
  In Proc. of The IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2015), pp.6153 - 6159, May 26-30, 2015, WA, USA [acceptance rate 41%]
• [25] Luis Yoichi Morales Saiki, Jamilah Abdur-Rahim, Jani Even, Atsushi Watanabe, Tadahisa Kondo, Norihiro Hagita, Takeshi Ogawa, Shin Ishii:
  Modeling of Human Velocity Habituation for a Robotic Wheelchair
  In Proc. of The IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2014), pp.3284-3290, September 14-18, 2014, IL, USA [acceptance rate 46%]
• [13] Atsushi WATANABE, Akihisa OHYA, Shin'ichi YUTA:
  Feedforward Current Control System Design for Efficient Drive Method of Small-sized Brushless DC Motor
  In Proc. of The 37th Annual Conference on IEEE Industrial Electronics Society (IECON2011), pp.523-528, November 7-11, 2011, Melbourne, Australia [acceptance rate 65%]
• [12] Atsushi WATANABE, Shigeru BANDO, Kazuhiro SHINADA, Shin'ichi YUTA:
  Road Following Based Navigation in Park and Pedestrian Street by Detecting Orientation and Finding Intersection
  In Proc. of IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA 2011), pp.1763-1767, August 7-10, 2011, Beijing, China [acceptance rate 67%]
• [11] Atsushi WATANABE, Akihisa OHYA, Shin'ichi YUTA:
  Control Parameter Design for Robot Vehicle Based on Numerical Simulation and Heuristic Optimization - Feed-back Controller Design for Trajectory Tracking under Strict Physical Constraints in Wide Speed Range
  In Proc. of IEEE Symposium Series in Computational Intelligence 2011 (SSCI2011), pp.137-142, April 11-15, 2011, Paris, France
• [5] Atsushi WATANABE, Shin'ichi YUTA, Akihisa OHYA:
  A New Method for Efficient Drive and Current Control of Small-sized Brushless DC Motor - Experiments and its Evaluation
  In Proc. of The 36th Annual Conference on IEEE Industrial Electronics Society (IECON2010), pp.729-735, November 7-10, 2010, AZ, USA [acceptance rate 64%]
• [4] Atsushi WATANABE, Shin'ichi YUTA:
  Efficient Feedforward Current Control Method of Brushless DC Motor By Using Non-Complementary Switching in Driver Circuit
  In Proc. of The 11th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control (AMC2010), pp.768-773, March 21-24, 2010, Nagaoka, Japan

Awards

• 日本ロボット学会 研究奨励賞
  渡辺 敦志:
  人間協調型移動ロボットによるコンクリート打音検査記録システム
  第33回日本ロボット学会学術講演会 平成27年9月4日
• ATR 最優秀社長ファンド提案賞 2015
  渡辺 敦志:
  ATR社屋を例題としたコンクリート建造物の自動検査ロボットシステム研究・開発
  株式会社国際電機通信基礎技術研究所, 社長ファンド (ATR社内の競争的資金) 成果報告会, 平成27年3月25日
• SI2013優秀講演賞
  渡辺 敦志, 大矢 晃久:
  ロータリエンコーダのみを用いた移動ロボット組込みモータの逆起電力係数推定手法
  第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会，平成25年12月20日
• SI2011優秀講演賞
  渡辺 敦志, 大矢 晃久, 油田 信一:
  小型ブラシレスDCモータの高効率なフィードフォワード電流制御系の設計
  第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会，平成23年12月25日
• SI2011優秀講演賞
  渡辺 敦志, 阪東 茂, 油田 信一:
  道なり走行と交差点認識および方位検出に基づく移動ロボットの屋外自律ナビゲーション
  第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会，平成23年12月25日

Non refereed Conference Articles

• [29] 渡辺 敦志, 池田 徹志, Luis Yoichi Morales, 篠沢 一彦, 宮下 敬宏, 萩田 紀博:
  動作意図を搭乗者および歩行者と共有する自律パーソナルモビリティ
  In Proc. of the 第33回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2015), 2A1-04, 2015 [2015年9月3日～5・東京]
• [28] 渡辺 敦志, Jani Even, Luis Yoichi Morales, カルロス 石井 寿憲:
  人間協調型移動ロボットによるコンクリート打音検査記録システム
  In Proc. of the 第33回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2015), 3Q1-04, 2014 [2014年9月4日～6・九州] [日本ロボット学会 研究奨励賞を受賞]
• [27] 橋本 稜平, 野村 亮太, 神原 誠之, 浮田 宗伯, 池田 徹志, Yoichi Morales, 渡辺 敦志, 篠沢 一彦, 萩田 紀博:
  車椅子ロボットと搭乗者との挙動情報共有による生理指標に基づいた快適性向上の検証
  In Proc. of the 第32回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2014), 1H2-05, 2014 [2014年9月4日～6・九州]
• [24] 渡辺 敦志, 大矢 晃久:
  ロータリエンコーダのみを用いた移動ロボット組込みモータの逆起電力係数推定手法
  In Proc. of the 計測自動制御学会 第14回システムインテグレーション部門講演会(SI2013), pp.1312-1315, 2013 [2013年12月18日～20日・神戸]
• [23] 原 祥尭, 大島 章, 川本 駿, 渡辺 敦志, 坪内 孝司:
  電動車椅子ベースの搭乗型車両への組み込みPCの搭載と自律走行機能の実装
  In Proc. of the 計測自動制御学会 第14回システムインテグレーション部門講演会(SI2013), pp.41-44, 2013 [2013年12月18日～20日・神戸]
• [22] 阪東 茂, 渡辺 敦志, 坪内 孝司, 辻 信行, 油田 信一:
  ハードウェア情報もオープンにした研究用プラットフォームとしての標準的小型移動ロボットi-Cart mini
  In Proc. of the 第31回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2013), 3H3-07, 2013 [2013年9月4日～6・東京]
• [21] 渡辺 敦志, 阪東 茂, 辻 信行, 大矢 晃久, 油田 信一:
  移動ロボット用二軸ブラシレスモータドライバの開発とオープンソースプラットフォームを用いた走行制御
  In Proc. of the 第31回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2013), 3H1-01, 2013 [2013年9月4日～6・東京]
• [20] 吉田森彦, 渡辺 敦志, 大矢 晃久:
  無限回転型全方位3 次元測域センサの開発
  In Proc. of the 日本機会学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMEC2013), 1P1-K04, 2013 [2013年5月22日～25・茨城]
• [19] 原 祥尭, 大島 章, 渡辺 敦志, 坪内 孝司:
  6輪サスペンション付き電動車椅子をベースとした自律走行可能な搭乗型車両の開発
  In Proc. of the 日本機会学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMEC2013), 2P1-R11, 2013 [2013年5月22日～25・茨城]
• [18] 渡辺 敦志, 山本 明人, 大矢 晃久:
  非飽和なアナログ信号処理と受光信号の立ち上がり勾配検出による誤検出の少ない測域センサ信号処理系の検討
  In Proc. of the 計測自動制御学会 第13回システムインテグレーション部門講演会(SI2012), pp.2197-2200, 2012 [2012年12月18日～20日・福岡]
• [15] 渡辺 敦志, 阪東 茂, 油田 信一:
  道なり走行と交差点認識および方位検出に基づく移動ロボットの屋外自律ナビゲーション
  In Proc. of the 計測自動制御学会 第12回システムインテグレーション部門講演会(SI2011), pp.1773-1776, 2011 [2011年12月23日～25日・京都]
• [14] 渡辺 敦志, 大矢 晃久, 油田 信一:
  小型ブラシレスDCモータの高効率なフィードフォワード電流制御系の設計
  In Proc. of the 計測自動制御学会 第12回システムインテグレーション部門講演会(SI2011), pp.1046-1049, 2011 [2011年12月23日～25日・京都]
• [9] 渡辺 敦志, 阪東 茂, 品田 和洋, 椎名 誠, 木下 和樹, 識名 拓, 小松原 浩二, 大矢 晃久, 油田 信一:
  小型自律移動ロボットのバンパに貼りつける静電容量型帯状感圧センサ
  In Proc. of the 計測自動制御学会 第11回システムインテグレーション部門講演会(SI2010), pp.2221-2224, 2010 [2010年12月23日～25日・仙台]
• [8] 渡辺 敦志, 品田 和洋, 阪東 茂, 油田 信一:
  レーザー測域センサを用いた道の検出と道なり走行及び交差点認識に基づく移動ロボットの自律ナビゲーション
  In Proc. of the 計測自動制御学会 第11回システムインテグレーション部門講演会(SI2010), pp.1014-1017, 2010 [2010年12月23日～25日・仙台]
• [7] 渡辺 敦志, 大矢 晃久, 油田 信一:
  繰り返しシミュレーションとヒューリスティック最適化による移動ロボット制御系のパラメータ決定法 - 広い速度域に対応した直線追従フィードバックパラメータの自動生成
  In Proc. of the 計測自動制御学会 第11回システムインテグレーション部門講演会(SI2010), pp.971-974, 2010 [2010年12月23日～25日・仙台]
• [6] 渡辺 敦志, 大矢 晃久, 油田 信一:
  ブラシレスDCモータの高効率なフィードフォワード電流制御手法 - 実装と実験による評価
  In Proc. of the 計測自動制御学会 第11回システムインテグレーション部門講演会(SI2010), pp.911-914, 2010 [2010年12月23日～25日・仙台]
• [2] 渡辺 敦志, 品田 和洋, 阪東 茂, 油田 信一:
  つくばチャレンジ2009における走行制御アルゴリズム開発
  In Proc. of the 計測自動制御学会 第10回システムインテグレーション部門講演会(SI2009), pp.1005-1008, 2009 [2009年12月24日～26日・東京]
• [1] 渡辺 敦志, 油田 信一:
  ブラシレスDCモータの高効率なフィードフォワード電流制御手法
  In Proc. of the 計測自動制御学会 第10回システムインテグレーション部門講演会(SI2009), pp.893-896, 2009 [2009年12月24日～26日・東京]

Other Papers

• [17] 渡辺 敦志, 阪東 茂, 油田 信一:
  道なり走行と交差点認識および方位検出に基づく移動ロボットの屋外自律ナビゲーション
  In Proc. of the つくばチャレンジ2011開催記念シンポジウム, 17, 東京, (2012年1月)
• [10] 渡辺 敦志, 品田 和洋, 阪東 茂, 油田 信一:
  レーザー測域センサを用いた道の検出と道なり走行及び交差点認識に基づく移動ロボットの自律ナビゲーション
  In Proc. of the つくばチャレンジ2010開催記念シンポジウム, 15, 東京, (2011年1月)
• [3] 渡辺 敦志, 品田 和洋, 阪東 茂, 油田 信一:
  つくばチャレンジ2009における走行制御アルゴリズム開発
  In Proc. of the つくばチャレンジ2009開催記念シンポジウム, 47, 東京, (2010年1月)

Patent Documents

• 未公開
  特願2015-114752 (Japanese published examined application 2015-114752)
• 未公開
  特願2015-105179 (Japanese published examined application 2015-105179)
• 未公開
  特願2015-006570 (Japanese published examined application 2015-006570)
• 未公開
  特願2014-178670 (Japanese published examined application 2014-178670)
• 未公開
  特願2014-177018 (Japanese published examined application 2014-177018)
• 油田 信一, 大矢 晃久, 渡辺 敦志:
  ブラシレスＤＣモータの駆動制御装置
  特開2011-130611 (Japanese published patent application 2011-130611)

Academic Dissertations

• 渡辺 敦志:
  オフライン計算支援に基づく移動ロボットのための高性能な計測・制御システムの研究
  平成25年度 筑波大学 システム情報工学研究科 コンピュータサイエンス専攻 博士課程 博士論文
• 渡辺 敦志:
  ブラシレスDCモータの高効率な駆動とフィードフォワード電流制御手法
  平成22年度 筑波大学 システム情報工学研究科 コンピュータサイエンス専攻 博士課程 修士論文
• 渡辺 敦志:
  ブラシレスDCモータの高精度・高効率な駆動法の研究
  平成20年度 筑波大学 第三学群 情報学類 卒業研究論文

Yamabico Symposium Papers (Laboratory Internal Symposium Papers)

• 渡辺 敦志:
  形状を正確に測定可能な測域センサ信号処理の検討
  In Proc. of the 2012年度第3回山彦シンポジウム[2013/2/28-3/3 国立オリンピック記念青少年総合センター]
• 渡辺 敦志:
  T-frogモータドライバとYP-Spurを用いた移動ロボットの駆動・制御
  In Proc. of the 2012年度第3回山彦シンポジウム[2013/2/28-3/3 国立オリンピック記念青少年総合センター]
• 渡辺 敦志:
  移動ロボットのためのブラシレスDCモータドライバ・コントローラの開発
  In Proc. of the 2012年度第2回山彦シンポジウム[2012/11/28-29 つくばサイエンス・インフォメーションセンター]
• 渡辺 敦志:
  非飽和なアナログ信号処理と受光信号の立ち上がり勾配検出による誤検出の少ない測域センサ信号処理
  In Proc. of the 2012年度第2回山彦シンポジウム[2012/11/28-29 つくばサイエンス・インフォメーションセンター]
• 渡辺 敦志:
  ブラシレスDCモータの高効率なフィードフォワード電流制御手法～3相にPWMを与える駆動法における実験と評価～
  In Proc. of the 2012年度第1回山彦シンポジウム[2012/7/21-24 筑波大学石打研修所]
• 渡辺 敦志:
  ブラシレスDCモータの高効率なフィードフォワード電流制御手法～3相にPWMを与える駆動法における実験と評価～
  In Proc. of the 2011年度第3回山彦シンポジウム[2012/3/1-4 国立オリンピック記念青少年総合センター]
• 渡辺 敦志:
  ブラシレスDCモータの高効率なフィードフォワード電流制御手法～3相にPWMを与える駆動法における実験と評価～
  In Proc. of the 2011年度第2回山彦シンポジウム[2011/11/25-26 つくばサイエンス・インフォメーションセンター]
• 渡辺 敦志:
  ブラシレスDCモータの高効率なフィードフォワード電流制御手法～3相にPWMを与える駆動法を用いた電流制御～
  In Proc. of the 2011年度第1回山彦シンポジウム[2011/7/18-21 草津セミナーハウス]
• 渡辺 敦志:
  繰り返しシミュレーションとヒューリスティック最適化による移動ロボット制御系のパラメータ決定法～広い速度域に対応した直線追従フィードバックパラメータの自動生成～
  In Proc. of the 2010年度第3回山彦シンポジウム[2011/3/3-6 国立オリンピック記念青少年総合センター]
• 渡辺 敦志:
  ブラシレスDCモータの高効率なフィードフォワード電流制御手法〜フィードフォワード電流制御の精度の評価～
  In Proc. of the 2010年度第2回山彦シンポジウム[2010/11/12-13 つくばサイエンス・インフォメーションセンター]
• 渡辺 敦志:
  ブラシレスDCモータの高効率なフィードフォワード電流制御手法〜実装と実験による評価〜
  In Proc. of the 2010年度第1回山彦シンポジウム[2010/07/19-22 草津セミナーハウス]
• 渡辺 敦志:
  ブラシレスDC モータの高効率なフィードフォワード電流制御手法～回路解析による消費電力の評価～
  In Proc. of the 2009年度第3回山彦シンポジウム[2010/3/4-6 国立オリンピック記念青少年総合センター]
• 渡辺 敦志:
  繰り返しシミュレーションとヒューリスティック最適化による制御系のパラメータ決定手法〜広い速度域に対応した移動ロボットの直線追従パラメータ生成〜
  In Proc. of the 2009年度第2回山彦シンポジウム[2009/11/13-14 つくば研究支援センター]
• 渡辺 敦志:
  ブラシレスDCモータの高効率なフィードフォワード電流制御手法〜回路シミュレーションによる消費電力の比較・検討〜
  In Proc. of the 2009年度第2回山彦シンポジウム[2009/11/13-14 つくば研究支援センター]
• 渡辺 敦志:
  ブラシレスDCモータの高効率なフィードフォワード電流制御手法の研究〜回路解析と制御手法の提案〜
  In Proc. of the 2009年度第1回山彦シンポジウム[2009/7/21-24 草津セミナーハウス]
• 渡辺 敦志:
  ブラシレスDCモータの高精度・高効率な駆動法
  In Proc. of the 2008年度第3回山彦シンポジウム[2009/2/26-28 国立オリンピック記念青少年総合センター]
• 渡辺 敦志:
  ブラシレスDCモータの高精度・高効率な制御(2)
  In Proc. of the 2008年度第2回山彦シンポジウム[2008/11/7-8 つくば研究支援センター]
• 渡辺 敦志:
  ブラシレスDCモータの高精度・高効率な制御
  In Proc. of the 2008年度第1回山彦シンポジウム[2008/7/28-31 草津セミナーハウス]