移動ロボットの行動プログラミング - 走行軌跡のログ

2012年度 情報学類 情報科学実験III

インストール

最新版はodometry-logger-0.2.tar.gzです。(2011/11/9 15:15更新)

$ cd /tmp
$ wget http://www.roboken.esys.tsukuba.ac.jp/~atusi_w/jikken/logging/odometry-logger-0.2.tar.gz
$ tar xzfv odometry-logger-0.2.tar.gz
$ cd odometry-logger-0.2
$ make
$ sudo make install

wgetが見つからないというエラーが出る場合は、以下のコマンドでwgetをインストールしてからもう一度やり直して下さい。

$ sudo yum install wget

使い方

作ったプログラムの名前が test のとき、以下のように使用すると test.dat というロボットのオドメトリが記録されたファイルが生成されます(プログラム名.dat)。

odmlog ./test

グラフの作成

gnuplotで以下の作業をするとロボットの軌跡が表示されます。(ypspur-coordinatorを起動した時点を基準とする軌跡) test.datの部分を自分のファイル名に置き換えてください。

$gnuplot
//ターミナル上でgnuplotが立ち上がります

gnuplot> set size ratio -1 //各軸の比を対照にする
gnuplot> set xlabel "y" //軸の名前の指定
gnuplot> set ylabel "x" 
gnuplot> plot "test.dat" u (-$2):1 w l title "Odometry" //グラフの描画

gnuplot> exit //gnuplotを終了

描画方法についてもっと詳しく使い方を知りたい方は ここ等 を参考にしてください。

画像の保存方法

gnuplotで描画した軌跡は、画像ファイルとして保存できます。レポートには、それぞれの実験ついてこの軌跡の画像ファイルを乗せてください。

//グラフをプロットする前に以下の2行を打つと、指定したファイル名で画像が保存されま
す。
gnuplot> set terminal png //png形式で保存すると明示。エラーが出ることがあるが無視
gnuplot> set output "test.png" //ファイル名の指定

gnuplot> set size ratio -1 //各軸の比を対照にする
gnuplot> set xlabel "y" //軸の名前の指定
gnuplot> set ylabel "x"
gnuplot> plot "test.dat" u (-$2):1 w l title "Odometry" //グラフの保存、描画はされません
gnuplot> set term x11 //グラフ書き込みモード終了

ただし、この方法では最初に描画したグラフしかプロットされないため、再描画したグラフを保存したい場合は、ここ を参考にしてください。